AGV小車的導航方式有哪些？

　　1、慣性導航

　　AGV這輛車配有陀螺儀。汽車行駛時有一個基準方向。用陀螺儀測量加速度，將陀螺儀的坐標值和加速度轉換為AGV當時汽車的坐標和方向與規則道路進行了比較。AGV當汽車違反規則時，測量的加速度值和規則值之間會有一個向量差。對這種差異進行二次積分可以獲得錯誤值，并作為糾正行駛方向的依據。

　　2、電磁導航

　　地下電纜沿預定運行道路埋設，地下電纜深度為30~40mm，它覆蓋著環氧樹脂層，導線與低頻正弦波信號連接，導致導線周圍的交變電磁場。汽車上的一對探頭可以感知與汽車運行誤差的誤差信號，放大后可以驅動導向電機，從而驅動汽車的轉向組織AGV小車沿著預定的線路運行。

　　3、磁條導航

　　磁條導航的方法類似于電磁導航。僅用磁條代替支撐引線，在兩個勘探線圈外增加一個鼓勵線圈。由于磁條的磁場保持不變，因此在勘探線圈中不能自動感知電壓。

　　4、激光導航

　　激光扶引在AGV一系列反光板預先垂直設置在小車行駛路徑周圍，AGV安裝在汽車上的激光掃描儀不斷掃描周圍環境。當掃描到反射器時，掃描儀可以感覺到它。只要掃描到三個以上的反射器，控制器就可以根據反射器的坐標值、每個反射器的法線和縱軸的夾角來計算AGV當時小車的整體坐標系中的坐標，以及行駛方向與軸的夾角，達到精準定位和定向。

　　5、視覺導航

　　視覺導航方法AGV汽車使用計算機視覺快速識別路徑，以地面上涂有條狀路標作為路徑標志符。向控制器可以確保AGV汽車準確、穩定地盯著路線。在雜亂的工作環境中，包括多個停車站和多個分支，通過實時識別道路上的數字標識符，完成指定的政策定位停車和政策分支；通過實時識別道路上的特殊形狀標識符，完成車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地址停車等運動控制；具有自動避障、自動報警、自動在線、無線通信等功能。